È una disciplina antica che i monaci e gli asceti nel subcontinente indiano pare abbiano sviluppato più di cinque migliaia di anni fa. A differenza di molti “praticanti” yoga moderni, questi “padri” dello yoga non erano improntati solo a risultati fisici. L’intera pratica abbracciava tutti gli aspetti della natura umana. Questi yogi delle origini si ponevano come obiettivo la perfezione completa. Ciò significa perfezione fisica, mentale e spirituale. Desideravano avere il controllo non solo del corpo, ma anche delle energie vitali, dei sensi e della mente.